公元前632年，晉軍打下了歸附楚國(guó)的兩個(gè)小國(guó)——曹?chē)?guó)和衛(wèi)國(guó)，把兩國(guó)國(guó)君都俘虜了。楚成王本來(lái)并不想同晉文公交戰(zhàn)，聽(tīng)到晉國(guó)出兵，立刻派人下命令叫成得臣退兵?？墒浅傻贸家詾樗螄?guó)遲早可以拿下來(lái)，不肯半途而廢。他派部將去對(duì)楚成王說(shuō)：“我雖然不敢說(shuō)一定打勝仗，也要拼一個(gè)死活。”楚成王很不痛快，只派了少量兵力歸成得臣指揮。

成得臣先派人通知晉軍，要他們釋放衛(wèi)、曹兩國(guó)國(guó)君。晉文公卻暗地通知這兩國(guó)國(guó)君，答應(yīng)恢復(fù)他們的君位，但是要他們先跟楚國(guó)斷交。曹、衛(wèi)兩國(guó)真的按晉文公的意思辦了。成得臣本想救這兩個(gè)國(guó)家，不料他們倒先來(lái)跟楚國(guó)絕交。這一來(lái)，真氣得他雙腳直跳。他嚷著說(shuō)：“這分明是重耳這個(gè)老賊逼他們做的。”他立即下令，催動(dòng)全軍趕到晉軍駐扎的地方去。

楚軍一進(jìn)軍，晉文公立刻命令往后撤。晉軍中有些將士可想不開(kāi)啦，說(shuō)：“我們的統(tǒng)帥是國(guó)君，對(duì)方帶兵的是臣子，哪有國(guó)君讓臣子的理兒？”狐偃解釋說(shuō)：“打仗先要憑個(gè)理，理直氣就壯。當(dāng)初楚王曾經(jīng)幫助過(guò)主公，主公在楚王面前答應(yīng)過(guò)：要是兩國(guó)交戰(zhàn)，晉國(guó)情愿退避三舍。今天后撤，就是為了實(shí)現(xiàn)這個(gè)諾言啊。要是我們對(duì)楚國(guó)失了信，那么我們就理虧了。我們退了兵，如果他們還不罷休，步步進(jìn)逼，那就是他們輸了理，我們?cè)俑麄兘皇诌€不遲。”

晉軍一口氣后撤了九十里，到了城濮（今山東鄄城西南），才停下來(lái)，布置好了陣勢(shì)。楚國(guó)有些將軍見(jiàn)晉軍后撤，想停止進(jìn)攻。可是成得臣卻不答應(yīng)，一步盯一步地追到城濮，跟晉軍遙遙相對(duì)。成得臣還派人向晉文公下戰(zhàn)書(shū)，措詞十分傲慢。晉文公也派人回答說(shuō)：“貴國(guó)的恩惠，我們從來(lái)都不敢忘記，所以退讓到這兒。現(xiàn)在既然你們不肯諒解，那么只好在戰(zhàn)場(chǎng)上比個(gè)高低啦。”

大戰(zhàn)一觸即發(fā)。成得臣一向驕傲自大，不把晉人放在眼里。他不顧前后地直追上去，正中了晉軍的埋伏。晉軍的中軍精銳，猛沖過(guò)來(lái)，把成得臣的軍隊(duì)攔腰切斷。原來(lái)假裝敗退的晉軍又回過(guò)頭來(lái)，前后夾擊，把楚軍殺得七零八落。晉文公連忙下令，吩咐將士們只要把楚軍趕跑就是了，不再追殺。成得臣帶了敗兵殘將回到半路上，草木皆兵，心驚膽戰(zhàn)，自己覺(jué)得沒(méi)法向楚成王交代，就自殺了。

晉國(guó)打敗楚國(guó)的消息傳到周都洛邑，周襄王和大臣都認(rèn)為晉文公立了大功。周襄王還親自到踐土（今河南原陽(yáng)西南，踐音jiàn）慰勞晉軍。晉文公趁此機(jī)會(huì)，在踐土給天子造了一座新宮，還約了各國(guó)諸侯開(kāi)個(gè)大會(huì)，訂立盟約。這樣，晉文公就當(dāng)上了中原的第三個(gè)霸主。