披云樓，位于端州區(qū)人民中路以西的端州古城墻上，始建于北宋政和三年（公元1118年），樓高三層，當(dāng)時是作為瞭望臺而建造的，它由披云樓和炮臺兩部分組成，因樓矗立在城墻西段最高處常有云霧繚繞，因此得名。

披云樓高三層，原為木結(jié)構(gòu)。北宋政和三年(1113年)興慶軍節(jié)度使鄭敦義所建，為戰(zhàn)事了望臺。其時還拓寬樓前隙地遍種紅棉、榕樹，并豢養(yǎng)—群白鶴。朝陽初升，群鶴飛舞，霞光輝映；夕陽西斜，鶴唳聲聲，此起彼落?！芭弃Q唳”勝景由此而來。該樓經(jīng)8次重修或重建，現(xiàn)樓為1986年重建，三層鋼筋混凝土仿木結(jié)構(gòu)，建筑物平面作亞字型，面寬和進(jìn)深各三間。樓內(nèi)陳列著“包公出巡”和“南明永歷帝在肇慶”兩組蠟像，以及新舊披云樓模型圖和有關(guān)史料等。樓外有炮臺、鐵炮，修復(fù)后的山墻。

登樓眺望，城內(nèi)外景致盡收眼底，現(xiàn)樓內(nèi)展有兩組蠟像，一樓為“包公出巡”，二樓是“南明永歷帝在肇慶”。頂樓展覽著反映該樓樓史的圖片和字畫。

肇慶古城墻長2800米，始為土城墻，宋政和三年（1113年）將土城擴(kuò)大，并筑為磚墻。披云樓坐落于古城墻之西段，始建于北宋政和三年（1113年），樓高三層，當(dāng)時作為了望臺而建造的。

今日看到的披云樓是1989年再次重建的，樓高19.3米，其外形仿江西滕王閣、湖北黃鶴樓等宋式建筑而設(shè)計的。內(nèi)部結(jié)構(gòu)是采納廣西真武閣結(jié)構(gòu)樣式的鋼筋混凝土仿木結(jié)構(gòu)的穿門式門拱三層設(shè)計，占地面積為300平方米。

現(xiàn)根據(jù)端州文史資料記載，樓內(nèi)設(shè)有兩組蠟像：包公出巡，南明永歷帝在肇慶。頂樓展覽有該樓樓史的圖片和書畫。

“披云鶴淚”系端州古八景之一。